Procure informações no site
www.doom9.org, lá tem explicações bem detalhadas e um pacote de programas completos para fazer o que deseja (detalhe todos gratuitos) : Gordian Knot rip pack e Gordian Knot codec pack.
Não posto as informações aqui porque são muito extensas.
Tem também um que é muito fácil de usar, o Fairuse, só que a versão gratuita só permite um filme de700 Mb com um só canal de aúdio.
Pessoalmente recomendo o Gordian knot pela qualidade e possibilidade de ajustar diversos parâmetros (bitrate, aúdio, etc..) , mas o fair use é bem mais fácil e intuitivo.
Detalhe: até agora as melhores ripagens (DVD para divx) que consegui fazer foram com o codec xvid, a qualidade é melhor e é um pouco mais rápido.
Espero ter ajudado.