Pelo que sei, a principal maneira de se descobrir cometas é mesmo a visual.
Até que eles se aproximem do sol suficientemente para começarem a sublimar são praticamente indetectáveis.
A nossa sorte é mesmo a imensidão do espaço que torna a probabilidade de colisão com a Terra muito baixa, ainda mais quando levada em conta a existência dos gigantes Júpiter e Saturno que, por possuírem imensos campos gravitacionais, acabam por alterar, na maioria das vezes afastando de nós, a rota desses corpos escuros.