Por que um ATV não pode ser usado em vias públicas?
Se me lembro vagamente, é porque são não podem ser emplacados já que são considerados máquinas, como tratores e empilhadeiras. Mas a questão é que eles não são fabricados com números de chassi, que precisam ser cadastrados no banco de dados do Contran. Se a fábrica se der a esse trabalho e cumprir as exigências pra tornar o veículo seguro (retrovisor, pisca alerta, farol, seta, etc), existe a previsão de emplacamento, mas acho que as fábricas não se interessam por isso no Brasil.
Mas caso você queira emplacar um, é possível realizando o mesmo processo utilizado para emplacar veículos "artesanais". É uma via crucis burocrática, mas se você tiver tempo e dinheiro...